本申请提供的一种移动机器人控制方法，包括：通过移动机器人上的N个红外传感器，获得当前时刻之前的预设时间段内的第一红外传感数据，其中，所述N个红外传感器对应所述移动机器人的M个方位；通过所述移动机器人上的L个超声传感器，获得所述预设时间段内的第一超声传感数据，其中，所述L个超声传感器对应所述M个方位中的K个方位；分别对所述第一红外传感数据和所述第一超声传感数据进行预处理，获得M个障碍物距离，其中，所述M个障碍物距离与所述移动机器人的M个方位相对应；根据所述M个障碍物距离，确定所述移动机器人的角速度和线速度；根据所述角速度和线速度，控制所述移动机器人进行移动。
